Cánh tay robot 4 servo (DIY) ( Tự lắp)

Bộ khung cánh tay robot 4 servo là bộ KIT cánh tay robot  được cắt cnc. Bộ cánh tay robot sử dụng động cơ servo SG90 nhỏ gọn và hiệu dụng. Được sử dụng cho học tập và giảng dạy.

Thông số kỹ thuật:

• Chất liệu: Nhựa abs
• Ốc + vít dử dụng cho lắp ghép
• Sử dụng 4 servo SG90 để lắp ráp hoàn thiện

Hướng dẫn chi tiết lắp ráp: 

Hướng dẫn sử dụng tham khảo: 

Sử dụng 2 joystick đơn kết nối với arduino uno để điều khiển 4 servo.

• Sau khi lắp ráp sản phẩm như hình tiến hành kết nối: cấp nguồn ngoài cho 4 servo, nhớ kết nối chung mass với arduino.
• Cấp nguồn cho joystick trực tiếp từ nguồn 5V arduino, chân tín hiệu của joystick và servo được kết nối với arduino.

————————————CODE THAM KHẢO—————————————

#include    Servo myservo1;   Servo myservo2; Servo myservo3; Servo myservo4;    int pos1=90, pos2=60, pos3=90, pos4=45;    const int right_X = A2;   const int right_Y = A5;  const int right_key = 7;   const int left_X = A3;  const int left_Y = A4;   const int left_key = 8;   int x1,y1,z1;   int x2,y2,z2;   void setup()  {      // boot posture    myservo1.write(pos1);     delay(1000);   myservo2.write(pos2);   myservo3.write(pos3);   myservo4.write(pos4);   delay(1500);    pinMode(right_key, INPUT);     pinMode(left_key, INPUT);   Serial.begin(9600);  }  void loop()  {   myservo1.attach(A1);     myservo2.attach(A0);     myservo3.attach(6);      myservo4.attach(9);       x1 = analogRead(right_X);    y1 = analogRead(right_Y);     z1 = digitalRead(right_key);        x2 = analogRead(left_X);     y2 = analogRead(left_Y);     z2 = digitalRead(left_key);     // kẹp   zhuazi();   // xoay   zhuandong();   // servo trái   xiaobi();   // servo phải   dabi(); }  //kẹp void zhuazi() {     //claw   if(x2<300)    {       pos4=pos4-2;                myservo4.write(pos4);         delay(5);       if(pos4<45)         {                     pos4=45;          }    }   if(x2>800)    {       pos4=pos4+8;        myservo4.write(pos4);        delay(5);       if(pos4>90)         {         pos4=90;       }   } } //******************************************************  // xoay void zhuandong() {   if(x1<300)     {     pos1=pos1-1;       myservo1.write(pos1);       delay(5);     if(pos1<1)        {       pos1=0;     }   }   if(x1>800)     {     pos1=pos1+1;       myservo1.write(pos1);       delay(5);     if(pos1>180)      {       pos1=180;     }   } }  //**********************************************************/ //servo trái void xiaobi() {     if(y1>800)    {     pos2=pos2-1;     myservo2.write(pos2);      delay(5);     if(pos2<15)       {       pos2=15;     }   }   if(y1<300)    {     pos2=pos2+1;       myservo2.write(pos2);      delay(5);     if(pos2>120)       {       pos2=120;     }   } }  //*************************************************************/ // servo phải void dabi() {     if(y2<300)    {     pos3=pos3+1;     myservo3.write(pos3);       delay(5);     if(pos3>140)        {       pos3=140;     }   }   if(y2>800)     {     pos3=pos3-1;     myservo3.write(pos3);       delay(5);     if(pos3<30)       {       pos3=30;     }   } }